Helena Antipoff nasceu em 25 de março de 1892 na cidade de Grodno, localizada na província de Minsk, então pertencente ao império da Rússia. Viveu com a família em São Petersburgo, onde o pai servia como coronel do Exército, tendo frequentado uma escola secundária privada bem conceituada, dirigida por Tagantseva, educadora respeitada na cidade. Durante os anos1908-1910, frequentou grupos de oposição ao regime czarista, e por esse motivo os pais decidiram que ela deveria prosseguir seus estudos em Paris, para onde migrou com a mãe em 1910. Fez então estudos superiores em Psicologia e Educação em Paris (1910-1912) e Genebra (1912-1914). Voltou à Rússia em 1917, para cuidar do pai que havia sido ferido na Guerra 1914-1918, Lá se casou com o jornalista Viktor Iretzky, e teve o filho Daniel, em 1919. O casal foi exilado em Berlim em 1924, e Antipoff voltou a Genebra, nessa época, tornando-se assistente de Édouard Claparède, lecionando Psicologia na Universidade. Em 1929, aceitou convite do governo de Minas Gerais, Brasil, para dirigir o Laboratório de Psicologia da Escola de Aperfeiçoamento de Professores de Belo Horizonte (um dos primeiros laboratórios de psicologia instalados no país) e colaborar na implantação da reforma de ensino Francisco Campos, inspirada nos ideais da Escola Nova. Radicou-se no Brasil a partir dessa época e desenvolveu extenso trabalho nas áreas da psicologia e educação, em especial na pesquisa em psicologia experimental, fundamentos da educação, educação especial e educação rural. Em Belo Horizonte, fundou em 1932 a Sociedade Pestalozzi para a educação de cuidado com os então denominados indivíduos excepcionais. Em 1940 a Pestalozzi iniciou a implantação do complexo educacional da Fazenda do Rosário, em Ibirité, Minas Gerais,onde forma criadas diversas instituições nas áreas da educação especial, formação de professores para o ensino no meio rural (Escola Rural Regional e Instituto Superior de Educação Rural) e educação de bem dotados (Associação Milton Campos para o Desenvolvimento de Vocações). Ainda em 1940 fundou a cadeira de Psicologia na Universidade Federal de Minas Gerais. Durante os anos de 1940 viveu no Rio de Janeiro, tendo fundado a Sociedade Pestalozzi do Brasil e o Centro de Orientação Juvenil, no Ministério da Saúde. Em 1949 voltou a Minas Gerais, dedicando-se ao ensino de Psicologia da Universidade de Minas Gerais e à ampliação das atividades de formação de educadores para o ensino especial e ensino no meio rural, a partir do Rosário. Seu trabalho é respeitado pelo pioneirismo na orientação socioconstrutivista em Psicologia e pelo caráter humanista e politicamente informado de suas iniciativas.
As informações completas sobre sua trajetória constam do Dicionário de educadores no Brasil – da colônia aos dias atuais (organizado por Maria de Lourdes Fávero e Jader Britto, Rio de Janeiro: Editora UFRJ/MEC-INEP, 1999) e do Dicionário biográfico da psicologia no Brasil – Pioneiros (organizado por Regina Helena F. Campos, Rio de Janeiro: Imago/Conselho Federal de Psicologia, 2001). As historiadoras russas Marina Sorokina e Natália Masolikova publicaram em 2017 biografia da educadora incluindo suas atividades na Rússia nos anos de 1892-1910 e 1917-1924 (Sorokina & Masolikova (2017) The Russian Apostle of Brazil: Psychologist Yelena Antipova Education, 31: 18-39). A biografia de Helena Antipoff consta ainda do volume Portraits of Pioneers of Developmental Psychology (Edited by Wade Pickren, Donald Dewsburyand Michael Wertheimer, New York, Psychology Press, 2021, pp. 51-65), ao lado das biografias de autores como Arnold Gesell, Charlotte Bühler, Jean Piaget, Lev Vygotsky, entre outros, em um testemunho da relevância de sua obra em Psicologia e Educação no século 20.